المفاصل هي الأجزاء التي تربط بين العظام وبعضها، ولما كان المفصل يسمح لإحدى العظمات بالتحرك أثناء ارتباطها بالعظمة المجاورة لها، فإنها بذلك تتيح مجالا واسعا من الحركة، وبالجهاز الحركي الهيكلي ثلاثة أنواع من المفاصل:
المفاصل الثابتة
وتسمى «درز»، وهي التي تربط بين الصفائح العظمية التي تشكل الجمجمة.
وتسمح المفاصل الثابتة بحركة محدودة للغاية، وتقوم أحزمة رفيعة من النسيج الليفي بربط إحدى العظمات بالتي تليها، ومن أمثلة هذا النوع من المفاصل الصفائح العظمية لجمجمة الطفل الرضيع، والتي تسمح للجمجمة بالتمدد لتستوعب نمو حجم المخ، وعندما يكتمل نمو المخ تلتحم عظام الجمجمة وتختفي المفاصل الليفية.
المفاصل الغضروفية
وتحتوي على صفائح متينة تشبه الغضاريف القابلة للانثناء.
إن هذه المفاصل تحتوي على صفائح غضروفية صلبة وتسمح بحركة محدودة، ومن أمثلتها المفصل الحرقفي العصعصي، حيث تلتقي العظمة الحرقفية (وهي أدنى عظمة من عظام العمود الفقري) بالحوض، والاقراص الموجودة بين الفقرات العظمية بالعمود الفقري أيضا تعد مفاصل غضروفية، وهي أكثر سمكا من المفصل الحرقفي العصعصي وتسمح بمجال أكبر من الحركة.
المفاصل الزلالية
وهي أكثر المفاصل قدرة على الحركة، وتشمل مفاصل الكتفين والمرفقين والرسغين والأصابع والحوض (الوركين) والركبتين والكاحلين وأصابع القدمين، وتحيط بها كبسولة (حافظة) ليفية لينة مبطنة بغشاء مفصلي زلق رفيع.